Sthira signifie fermeté, tenue rigoureuse. Sukha signifie agréable et souple, confortable. Ce sont les deux principes requis pour aborder la posture (āsana), mais aussi deux qualités qui président à l'esprit du Yoga.
Ils forment l'un des aphorismes essentiels des Yoga Sūtra de Patañjali : Sthira sukha āsana (fermement établi dans un espace heureux - traduction de Gérard Blitz).