Nidra signifie sommeil. On nomme Yoga Nidra un ensemble particulier de pratiques de visualisation, à la manière d'une relaxation guidée, favorisant l'expérience d'une détente intense, à la frontière entre le rêve et le sommeil profond. Cet état résulte d'une concentration maintenue sans tension, et d'une relaxation vécue consciemment, à la différence du sommeil ordinaire.