Attitude corporelle maintenue sans effort dans une posture ferme et agréable. Ces deux qualités correspondent à sthira et sukha en sanskrit. La posture, nommée āsana, est perçue comme une architecture temporaire du corps, créant le cadre d'une circulation particulière des énergies internes mais aussi en lien avec ce qui l'entoure : à la différence d'une gymnastique, les āsana s'installent dans le corps physique puis s'en affranchissent par la conscience du souffle et de l'énergie, et l'abandon mental qui découle du maintien de cette forme. L'āsana met fin à la mobilité et à la disponibilité du corps, en réduisant l'infinité des positions possibles en une seule forme, archétypale, iconographique. Cette immobilité offre un temps au déploiement de la perception du souffle, diminuant ainsi les pensées dans un espace mental accaparé par cette perception. De ce fait, les āsana n'ont pour but ni la performance, ni le défoulement, ni le développement volontaire des muscles. Elles doivent être considérées comme des paliers dans la croissance de l'être.
La posture est tenue ainsi suffisamment longtemps pour se sentir détendu, dynamisé et confiant.

Étymologiquement, le terme āsana est relié en sanskrit à deux racines toutes proches : la première signifie être, exister et donc résider, prendre place, advenir. La seconde veut dire être assis, rester, demeurer, être ferme, mais aussi être dans une situation, dans un état.